关于三坐标去了解一下
发布时间：
2023/05/29 20:41
所以文章开头的问题在看到某个对象位置的坐标时比如[5,18,10]（假设坐标是Thing标准的右手坐标系下的坐标），还需要什么信息才能确定这个对象的位置呢？首先要知道，这个坐标是坐标还是相对坐标。其次，如果是相对坐标，还要知道它是相对于谁的坐标。
当前互联网地图的坐标系主要分为地球坐标(WGS84)是国际标准，从GPS设备中取出的数据的坐标系，国际地图提供商使用的都是这个坐标系。
空间的点Pw左乘一个旋转矩阵R，加上平移向量t，得到了该点在相机坐标系上的坐标。再左乘相机的内参数矩阵K就得到了该点在图像坐标系上的像素坐标。
无论求解线性方程组还是非线性方程组，重要的是用方程描绘出物理模型。那么就需要选取参考坐标系，而在机器视觉中最常用的参考坐标系有四个：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、和像素坐标系。
世界坐标系通过平移和旋转得到相机坐标系。相机坐标系通过成像模型中的相似三角形原理得到图像坐标系。图像坐标系通过平移和缩放得到像素坐标系。
为了清楚的说明各种坐标系之间的联系，我们首先看下面一个图片，图片中包括了世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系的关系。接下来小白为大家详细介绍一下每个坐标系的用处。
图像坐标系：以CCD图像平面的中心为坐标原点，X轴和Y轴分别平行于图像平面的两条垂直边，用(x,y)表示其坐标值。图像坐标系是用物理单位（例如毫米）表示像素在图像中的位置。
工件坐标对应工件，定义工件相对于大地坐标（或其它坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
通过清洗主轴箱，重新换油加以排除，通过重新涂抹润滑脂加以排除，然而，在加工之前需要做一系列的准备，对刀就是其中之一，在对刀前，必须归零(回到机床原点)，以前一次操作的坐标数据，轻轻接触工件，提起刀具，记下机床相对坐标的X值，将刀具移动到相对坐标X的一半，记下机床坐标的X值，按(INPUT)进入坐标系。
空间前沿交会的目的是利用图像上的图像坐标来求解相应地面点的三维坐标。利用图像求解地面点的三维坐标有两种传统方法，其数学理论都是基于共线性方程。一种是利用单一图像求解地面点的三维坐标，另一种是利用空间正面交会的数学模型求解基于立体图像对的地面点的三维坐标。种方法是只用一幅图像求解地面点的坐标，如何用相关参数求解地面点的平面坐标。第二种方法是根据立体图像对上的相同名称来解决相应点的三维坐标。
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